Быстродействие групп подвижных объектов переменного состава

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Аннотация

Рассматривается задача управления группами подвижных объектов. Каждая группа составлена из простых объектов управления и двигается как один (составной) объект управления. В процессе движения каждая группа может разделяться на подгруппы или, наоборот, соединяться с другими группами. При этом динамические возможности группы меняются, так как зависят от ее состава. Начальные и конечные состояния каждого простого объекта заданы. Решается задача наискорейшего достижения всех конечных состояний, т.е. задача группового быстродействия.

Полный текст

Доступ закрыт

Об авторах

А. С. Бортаковский

Московский авиационный институт (Национальный исследовательский университет); МИСИС (Национальный исследовательский технологический университет)

Автор, ответственный за переписку.
Email: asbortakov@mail.ru
Россия, Москва; Москва

Список литературы

  1. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009.
  2. Куржанский А.Б. Задача управления групповым движением. Общие соотношения // Докл. РАН. 2009. Т. 426. № 1. C. 20–25.
  3. Бортаковский А.С. Быстродействие группы управляемых объектов // Изв. РАН. ТиСУ. 2023. № 5. С. 51–77.
  4. Евдокименков В.Н., Красильщиков М.Н., Оркин С.Д. Управление смешанными группами пилотируемых и беспилотных летательных аппаратов в условиях единого информационно-управляющего поля. М.: Изд-во МАИ, 2015.
  5. Гончаренко В.И., Желтов С. ., Князь В.А., Лебедевa Г.Н., Михайлинa Д.А., Царева О.Ю. Интеллектуальная система планирования групповых действий беспилотных летательных аппаратов при наблюдении наземных мобильных объектов на заданной территории // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 3. С. 39–56.
  6. Tsourdos A., White B., Shanmugavel M. Cooperative Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles. N. Y.: Wiley&Sons, 2011.
  7. Jia Zeng, Xiaoke Yang, Lingyu Yang, Gongzhang Shen. Modeling for UAV Resource Scheduling Under Mission Synchronization // J. Systems Engineering and Electronics. 2010. V. 21. № 5. P. 821–826.
  8. Babel L. Coordinated Target Assignment and UAV Path Planning with Timing Constraints // J. Intelligent & Robotic Systems. 2019. V. 94 (3-4). P. 857–869.
  9. Poudel S., Moh S. Task Assignment Algorithms for Unmanned Aerial Vehicle Networks: A Comprehensive Survey // Vehicular Communications. 2022. V. 35. P. 100469.
  10. Бузиков М.Э., Галяев А.А. Перехват подвижной цели машиной Дубинса за кратчайшее время // АиТ. 2021. № 5. С. 3–19.
  11. Галяев А.А., Рубинович Е.Я. Планирование движения подвижных объектов в конфликтной среде // Аналитическая механика, устойчивость и управление: Тр. XI Международ. Четаевской конф. (пленарные доклады). Казань: Изд-во КНИТУ-КАИ, 2017. С. 71–90.
  12. Бортаковский А.С. Оптимизация гибридных систем переменной размерности: Учеб. пособие. М.: Изд-во МАИ, 2022.
  13. Дистель Р. Теория графов. Новосибирск: Изд-во Ин-та математики, 2002.
  14. Кротов В.Ф., Гурман В.И. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973.
  15. Bortakovskii A.S. Necessary Optimality Conditions for Hybrid System of Variable Dimension with Intermediate Constraints // J. Math. Sci. 2023. V. 270. № 5. P. 640–653.
  16. Bortakovskii A.S. Sufficient Optimality Conditions for Hybrid Systems of Variable Dimension with Intermediate Constraints // Proc. Steklov Inst. Math. 2024. V. 325, P. 58–75.
  17. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Физматгиз, 1961.
  18. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: Изд-во иностр. лит., 1960.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать
2. Рис. 1. Типовая схема движения с разделениями и соединениями групп подвижных объектов.

Скачать (63KB)
Метаданные
3. Рис. 2. Рациональная схема движения (а) и оптимальная траектория (б) в примере 1.

Скачать (93KB)
Метаданные
4. Рис. 3. Рациональные схемы движения в примере 2.

Скачать (82KB)
Метаданные
5. Рис. 4. Оптимальные траектории в примере 2.

Скачать (94KB)
Метаданные

© Российская академия наук, 2025